Postoje dva načina za realizaciju ulazno/izlazne (skr. U/I) komponente. Jedan od njih je da ulazi/izlazi budu ugrađeni u kućište PLC kontrolera tj. da budu sastavni deo kontrolera pri čemu nije moguće kasnije dodavati odnosno menajti broj ulaza/izlaza. Ovaj tip realizacije ulazno/izlazne komponente je često označen kao fiksni U/I. Nasuprot fiksnom U/I postoji modularni U/I kod koga su ulazi/izlazi organizovani u vidu modula. Po potrebi se mogu dodavati novi moduli i na taj način povećavati broj ulaza/izlaza. Modularni U/I pruža veće mogućnosti u slučaju otkaza, jer nije potrebno menjati kompletan PLC kontroler već samo jedan modul.
U/I sistem predstavlja interfejs kroz koji se spoljni uređaji povezuju sa kontrolerom. Ulazni interfejs omogućava da se procesoru prosleđuju statusne informacije o procesu, a izlazni interfejs omogućuva procesoru da prosleđuje operativne signale procesnim uređajima kojima upravlja.
Razlikuju se nekoliko tipova U/I modula od kojih su najčešći diskretni i analogni moduli, dok se od specijalnih U/I modula za posebne namene izdvajaju modul za brojanje velikom brzinom, modul za prevođenje u BCD (eng. Binary Coded Decimal) format, modul za upravljanje pokretima i položajima, PID (proporcionalni-integralni-deferencijalni) modul. Diskretni U/I moduli spadaju u grupu ulaza i izlaza koji su predstavljeni bitovima. Oni mogu biti samo u jednom od dva moguća stanja: uključeno ili isključeno. Za razliku od diskretnih uređaja, analogni uređaji mogu imati beskonačan broj mogućih vrednosti.
Ulazni uređaji mogu biti tasteri, prekidači, senzori. Izlazni uređaji mogu biti starteri motora, svetlosni indikatori, ventili.
